#robotics

ROS 2 — 패키지란 무엇이고 왜 이렇게 생겼나 (워크스페이스·colcon·의존성)

패키지는 단순한 폴더가 아니라 ROS의 근본 단위다. 모듈성·재사용이라는 설계 철학에서 출발해 매니페스트·의존성·워크스페이스·오버레이·빌드 시스템이 왜 그렇게 생겼는지 구조 중심으로 풀어본다.

ROS 2 — QoS, 메시지를 '얼마나 확실히' 주고받을지 정하기

토픽 이름·타입을 다 맞췄는데도 메시지가 안 오는 황당한 상황의 범인, QoS. 신뢰성·내구성·깊이 세 정책과 '호환성 규칙'을 비유로 풀고, 명령으로 직접 재현해본다.

ROS 2 — 코드로 첫 노드 짜기: 거북이를 스스로 움직이게 (rclpy)

키보드도 명령어도 아닌, 직접 짠 파이썬 노드로 거북이를 움직인다. 발행 노드로 원을 그리고, 구독 노드로 위치를 읽으며 노드 코드의 뼈대를 한 줄씩 친절하게 푼다.

ROS 2 — 거북이로 직접 해보는 토픽·서비스·액션 (turtlesim)

화면 속 거북이 한 마리로 ROS의 노드·토픽·메시지·서비스·액션을 처음부터 끝까지 직접 따라 해본다. 용어를 하나하나 풀어주고, 명령마다 무엇을 하고 결과가 무슨 뜻인지까지 설명한다.

ROS 2 — 서비스와 액션 (토픽이 안 통할 때)

토픽 펍서브 모델로 안 되는 두 가지 — 짧은 질의응답과 긴 작업. 서비스와 액션이 그 자리를 채운다.

ROS 2 — 메시지 타입

토픽·서비스·액션이 운반하는 '타입'의 정체. struct처럼 생긴 데이터 모양 정의가 .msg 파일이다.

ROS 2 — 보이지 않는 다리 (노드와 토픽)

노드와 토픽, 그리고 그 사이에 자동으로 깔리는 '보이지 않는 다리'의 정체.

ROS 2 — 뭐고, 왜 필요한가

로봇 소프트웨어를 만들 때 마주치는 진짜 문제부터 시작해서, ROS 2가 어떻게 그 문제의 답이 됐는지 한 글로 정리한다.